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crash log
2014-11-27 12:34 上傳
詳細的flight log在此。
多謝意見。
作者: ricksonchow 時間: 2014-11-27 12:57
電池唔似有問題WOR 到左LVC 仲keep 到, voltage冇急跌
作者: daemon 時間: 2014-11-27 13:19
Rickson兄,
多謝你的意見。
Voltage無跌，但Current就突然跌到幾乎0（圖中紫紅色線），會這樣的嗎？
作者: cocoaninja 時間: 2014-11-27 13:42
本帖最後由 cocoaninja 於 2014-11-27 13:58 編輯
多謝分享，我 download 咗你個 logfile，你飛既地方都幾 interesting。小弟之見解如下:
1. 你有 3 個 error messages，應該係唔夠電，向 8:58 開咗 failsafe，跟住 Pixhawk 因為唔夠電就有 EKF error
Time : 8:58:56
Subsys : 6 - Battery failsafe
ECode : 1 - battery voltage dropped below LOW_VOLT or total battery capacity used exceeded BATT_CAPACITY
Time : 8:59:13
Subsys : 16 - EKF/InertialNav Check
ECode : 2 - Bad Variance
Time : 8:59:18
Subsys : 16 - EKF/InertialNav Check
ECode : 0 - Bad Variance cleared
2. 你個 total current去到 Stablize 嗰時係平的，即是冇哂電了。由於 3DR Power Module 係用 initial voltage - current consumption * time ，所以你舊電冇咗，佢個 CURR.volt value 會升番的，我估
3. 如果你個 ESC 冇 set NiCad mode (唔係 LiPo mode)，到咗 cut off voltage 就會瓜得快 d。原意係，飛 fixed wing, 慢咗就個 operator 知道頭 dup dup ，就即卡 landing，quad 就最好用 NiCad mode 救機 (做瓜舊電冇所為喇)
你舊電 re 唔 recover 到? 3S 配置 係用幾多電? 有錯請指正，謝。
作者: daemon 時間: 2014-11-27 14:34
Hi cocoaninja 兄，
多謝你的詳細解說。
你估是電池有問題，還是我set錯了Battery failsafe，使Pixhawk計錯了返航時間？
對ESC我真喺好無知，不斷有問題都在ESC出現。
PS. 果度要行遠啲，但好少人，行出啲仲有個好靚嘅海景。
作者: cocoaninja 時間: 2014-11-27 14:58
本帖最後由 cocoaninja 於 2014-11-27 15:00 編輯
daemon 發表於 2014-11-27 14:34
Hi cocoaninja 兄，
多謝你的詳細解說。
你估是電池有問題，還是我set錯了Battery failsafe，使Pixhawk計錯 ...
Hi daemon 兄，
如果你度到舊電呢家既 voltage, 係得 10V 的話，就應該係飛得太耐了。
你個 log 既 initial voltage 係 11.8V，我估你舊 3S 電應該係 12.6V 的。換句話，個 power module 未 calibrated? 要 calibrate 就去 "Measured Battery Voltage" 度打個剛剛用個真 voltmeter 度的 value。
http://copter.ardupilot.com/wiki ... nsumption-with-apm/
但係老實講，佢舊嘢 calibrated 咗都係一時高一時底，我俾佢搞到好頭痛。
我估個 power module 今次係太遲先出 fail safe，跟手就去到 ESC 就去到 3.3V per cell 既 cut off point, 就死。
如果你個 ESC 有 set 到 NiCad mode 有可能多咗 30 幾秒，架機 RTL 會落到 (就算 trigger 到 EKF error 都係 landing 架喇)
http://diydrones.com/forum/topics/programming-esc-for-quadcopter。
作者: ricksonchow 時間: 2014-11-27 15:00
本帖最後由 ricksonchow 於 2014-11-27 15:01 編輯
cocoaninja 發表於 2014-11-27 13:42
多謝分享，我 download 咗你個 logfile，你飛既地方都幾 interesting。小弟之見解如下:
1. 你有 3 個 error ...
Thanks cocoaninja 師兄post 出黎比大家研究, 由於我對LEE 套system 唔太熟我淨係base on 基本電子野黎講, 有錯歡迎指出一齊討論
1. 粒電睇返條CURVE 應該冇問題, 睇返Curr. Volt 如果電有問題會跌得越黎越快, 但係響呢個CASE 你見到越黎越慢, 而最尾因為 cut 左power, 冇扯電而電壓回升, 所有鋰電都會的, 另外你一開始得11.8V? 得返一半都冇WOR, 滿電係12.6V
voltage.jpg (33.74 KB, 下載次數: 75)
2014-11-27 14:58 上傳
2. 而睇返樓主果幅圖, 當啟動RTL 直至CUT 電之前, 電壓都係可以保持到10.4V 水平, 除返開平均仲有每CELL 3.467V , 理論上如果唔CUT電 (NiNH mode) 係仲可以保持飛行 (如果低過 3V /CELL 電先會快瓜)
3. 而睇CURR. Cur 可以見到RTL 回航突然cut 電冇哂動力, 之後你開Stabilze mode 都冇用
current.jpg (45.75 KB, 下載次數: 78)
2014-11-27 14:59 上傳
所以正如cocoaninja 師兄所講, 好有可能ESC SET 左low voltage cut off, 而且set 左10.4V cut 電, 建議用返nimh mode 唔夠電仲可以救機
作者: ricksonchow 時間: 2014-11-27 15:04
cocoaninja 發表於 2014-11-27 14:58
Hi daemon 兄，
如果你度到舊電呢家既 voltage, 係得 10V 的話，就應該係飛得太耐了。
原來個Voltage 唔準要calibrate 的? 咁就解釋得到了
作者: cocoaninja 時間: 2014-11-27 15:16
ricksonchow 發表於 2014-11-27 15:04
原來個Voltage 唔準要calibrate 的? 咁就解釋得到了
係 ya， Rickson， 個 power module 個 voltage 係得 calibrated 咗之後個 initial value 係準之外，跟住的都係用條 formula 計，所以可以跳的，當 reference 好了
前日飛完一轉 Pixhawk，都見呢一個問題，個 OSD 既 voltage 跳到呢....
https://www.youtube.com/watch?v=WzvM3yCo25A
作者: daemon 時間: 2014-11-27 15:21
Hi cocoaninja與rickson 兄，
多謝你們的意見。
我舊電說是11.1v的，http://www.hobbyking.com/hobbyki ... _50C_Lipo_Pack.html
power module calibrate 我也做過了，不過唔喺好明，錯咗都唔奇。今晚會check清楚。
根據大家的意見：
－ 電池是ok的
－ 可能power module calibrate set 錯了
－ 也可能battery failsafe要set早啲RTL（安全啲）
－ set ESC to NiCad mode會爭取到一點降落時間
對嗎？
作者: cocoaninja 時間: 2014-11-27 16:37
daemon 發表於 2014-11-27 15:21
Hi cocoaninja與rickson 兄，
多謝你們的意見。
我舊電說是11.1v的，http://www.hobbyking.com/hobbyking/s ...
Hi Daemon 兄,
－ 電池是ok的
我呢度有個 movie 示範一舊死咗既 2200mAh 3S 電， 2 分鐘，由 3.99V 去 3.3V，架 quad 係 lift off 不到的。
http://youtu.be/-n_4wsb-UGI
如果舊電重有 11.1V, 3S 的話，至少都有 ~3.7V per cell。你試下差番舊電, 睇下 hover 到幾耐? 跟住用同一款電做對比。
－ 可能power module calibrate set 錯了
Power module 係幾麻煩的... 有同感
－ 也可能battery failsafe要set早啲RTL（安全啲）
最好就唔好 set "battery failsafe" 住，個 battery failsafe 似係俾 AUTO mission 用的，有事去 RTL 或最近的 Rally point。
minimosd low voltage 時會閃就，即卡落
如果唔係 3S 電既問題，就重有呢幾個可能:
- Pixhawk 有 bugs ( 係咪上咗 Arducopter 3.2 定係 beta? )
- ESC 既 power 線有冇 cut 到? 冇 cut 的話，4 個 ESC 會唔會向唔夠電去咗 Pixhawk output bus 到 draw 電?
- ESC brown out?
作者: daemon 時間: 2014-11-27 19:38
好，我會詳細研究。找不出原因，就好難有信心飛遠啲。
其實，我好依賴battery failsafe，飛咗好多次，都喺靠佢叫隻機返來。今次衰咗，聽你講都喺裝返osd自己留意住好啲。
作者: cocoaninja 時間: 2014-11-28 00:57
本帖最後由 cocoaninja 於 2014-11-28 01:01 編輯
飛遠就不如上 450 機架 5000mAh+ 4S 電，或者 680 機架 6S 10000mAh?
玩 250 我去到 6 分鐘就換電
作者: daemon 時間: 2014-11-28 08:50
對哦，捨取也。
喺想玩FPV快啲？還是飛遠程？還是航拍定啲？還是初學平啲？
有時玩玩吓會唔記得最初build隻機喺為o物，得一想二了。
正在砌500，一路砌一路唸，太大架玩唔到穿越啦！（得一想二，又來了
）
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